Taras widokowy na Wzgórzu Zamkowym najczęściej kojarzy się z Wieżą Piastowską w Cieszynie — jedyną zachowaną wieżą dawnego zamku piastowskiego, z której można podziwiać Cieszyn, Czeski Cieszyn oraz Beskidy
Najdawniejsze ślady obecności ludzi na tym terenie pochodzą jeszcze z epoki rzymskiej i sięgają V w. p. n.e. U schyłku XIII stulecia gród stał się centrum niezależnego Księstwa Cieszyńskiego, funkcjonującego w latach 1290–1918. Władza nad zamkiem i księstwem najpierw należała do Piastów, którzy utrzymywali ją do 1653 roku, a później przejęli ją Habsburgowie. Po wyniszczającej wojnie trzydziestoletniej oraz po wygaśnięciu cieszyńskiej linii Piastów książęca siedziba zaczęła stopniowo tracić dawną rangę. Dla Habsburgów zamek w Cieszynie przestał mieć znaczenie strategiczne. Dopiero w XIX wieku dostrzeżono ekonomiczny potencjał Księstwa i wtedy rozpoczęto przekształcanie Wzgórza. Po I wojnie światowej w dawnym zamku mieściła się Rada Narodowa Księstwa Cieszyńskiego, potem Zarząd Lasów Państwowych, w 1947 roku swoją siedzibę znalazła tam Państwowa Szkoła Muzyczna, a od 2005 roku część dawnego zamku pełni także funkcję regionalnego centrum przedsiębiorczości i designu.
